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伺服驱动器主要有三种控制方式；1.转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

废旧电缆的分类
1.绝缘种类：V代表聚氯乙稀；X代表橡胶；Y代表聚乙；YJ代表交联聚乙；Z代表纸。
2.导体材料：L代表铝；T（省略）代表铜。
3.内护层：V代表聚氯乙稀护套；Y聚乙护套；L铝护套；Q铅护套；H橡胶护套；F氯丁橡胶护套。
4.特征：D不滴流；F分相；CY充油；P贫油干绝缘；P屏蔽；Z直流。
5.控制层：0无；2双钢带；3细钢丝；4粗钢丝。
6.外被层：0无；1纤维外被；2聚氯乙稀护套；3聚乙护套。
7.阻燃电缆在代号前加ZR；耐火电缆在代号前加NH。

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测电压时，必须把黑表笔插于COM孔，红表笔插于V孔，如下图红色框所示；若测直流电压，则将指针打到如下图所示直流档位若测交流电压，则将指针打到如下图所示交流电压档位如果不知道被测电压范围，将功能关置于大量程并逐渐降低量程(不能在测量中改变量程)。如果显示“1”，表示过量程，功能关应置于更高的量程。△!表示不要输入高于万用表要求的电压，显示更高的电压值是可能的，但有损坏内部线路的危险。当测高压时，应特别注意避免触电。

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下图五是分立元件组成的反相器振荡电路，这个电路可以通过瞬时极性法进行分析，两个三极管放大电路相耦合，经过倒相两次输入和输出就是同相关系。可以将R4换成扬声器或led，在输出端可以输出振荡信号。这个 K-100K，RR4=2K-5.1K，Ec=3v-6v，CC2=0.1-10uF；保证各个三极管工作中放大状态，电路必能起振。图五分立元件反相器组成的振荡电路CD4069振荡电路有两种基本形式，还有一种电路；1.振荡电路形式之一，如下图六，该电路的特点是电源的波动将使频率不稳定，适合于小于100kHz的低频振荡情况。1986年日本伺服公司发了转子为 磁铁、定子磁极带有齿的步进电机(在后面会详细介绍磁极齿的设计原理），定、转子齿距的配合，可以得到更高的角分辨率和转矩。三相步进电机定子线圈的主极数为三的倍数，故三相步进电机的定子主极数为12等。下图为不同相数的步进电机典型定子结构和驱动电路的比较，其中忽略了转子结构图。设转子均为PM型或HB型，并且依据定子为两相、三相、五相等配备相应的转子。定子采用不产生不平衡电磁力（在后面会详细介绍，转子径向吸引力的和不能完全互相抵消，产生剩余径向力）的主极数结构，即两相为4个主极、三相为3个主极、五相为5个主极时，结构上会产生不平衡电磁力，除特殊用途外不会使用上述结构。