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上式为 磁铁激磁的步进电机产生的电磁转矩，因此有下面的公式：E0=NdΦ/dtθ=ωtω=Nrωm式中，Φ为交链磁通，θ为转子转动角，ω为电气角速度，N为相线圈匝数。E0=NdΦ/dt由法拉第定律得来。θ=ωt为机械角与电气角的关系式，把上式代入到T=E0I/ωm可得：T=E0I/ωm=N(dΦ/dt)I/ωm=N(dΦ/dθ)(dθ/dt)I/ωm=N(ω/ωm)(dΦ/dθ)I(dΦ/dθ)=NNrI(dΦ/dθ)步进电机的转矩由永磁体产生的交链磁通变化率与流过线圈电流之积产生为感应电动势，图表示如下：将此E0代入T=E0I/ωm，单相转矩变为下式：T1=2NIBLr依据图， 磁铁激磁的步进电机转矩公式为（T1=2NIBLr），当Nr=1时，转矩公式与直流电机的转矩公式（T=2NIBLr）相同，直流电机的气隙磁通B，相当于步进电机的交链磁通的有效当量部分总和。下图为相同尺寸和同一转子的两相PM型与三相PM型步进电机的速度—转矩特性。其速度—振动特性如下图所示。转矩特性方面，三相PM型步进电机在高速旋转时转矩较高；振动特性中三相PM型在步进电机低速下比较小；相应的噪音特性与两相PM型电机相比有更大改善。总之，三相PM型步进电机虽然结构比两相PM型步进电机复杂，但性价比更好。下表为试验电机参数，即相同尺寸的两相HB型与三相PM型步进电机的参数。下图为两种电机的速度—转矩特性及其速度-噪音特性：速度—转矩特性两者相差不多，三相PM型电机的噪音特性约低10dB。使输出的直流更平滑。去耦电容相当于电池，避免由于电流的突变而使电压下降，相当于滤纹波。在电子电路中，去耦电容和旁路电容都是起到抗干扰的作用，电容所处的位置不同，称呼就不一样了。对于同一个电路来说，旁路电容是把输入信号中的高频噪声作为滤除对象，把前级携带的高频杂波滤除，而去耦电容也称退耦电容，是把输出信号的干扰作为滤除对象。从电路来说，总是存在驱动的源和被驱动的负载。如果负载电容比较大，驱动电路要把电容充电、放电，才能完成信号的跳变，在上升沿比较陡峭的时候，电流比较大，这样驱动的电流就会吸收很大的电源电流，由于电路中的电感，电阻（特别是芯片管脚上的电感，会产生反），这种电流相对于正常情况来说实际上就是一种噪声，会影响前级的正常工作。如果两个线圈的通断状态相反，不同区域中Y0的触点的状态也是相反的，可能使程序运行异常。作者曾遇到因双线圈引起的输出继电器快速振荡的异常现象。所以一般应避免出现双线圈输出现象，可以将a改为b。程序的优化设计在设计并联电路时，应将单个触点的支路放在下面；设计串联电路时，应将单个触点放在右边，否则将多使用一条指令(见)。建议在有线圈的并联电路中将单个线圈放在上面，将a的电路改为b的电路，可以避免使用入栈指令MPS和出栈指令MPP。了解这些以后，再下一步我们就始了解西门子plc的寻址方式，因为对西门子来讲，主要讲的是它的寻址方式，只有了解寻址，才能后续存储器的学习，：字节，字，双字这些数据是怎样寻址的，它们之间是怎样的关系，通过寻址我们具体要什么，寻址有什么优点等等。这些内容呢只要我们结合老师所演示的和书本的学习，相信一周之内就可以掌握。第三就始软件的应用及基本逻辑指令这两大块的学习，首先我们要了解软件里面各部分的功能，先把软件 常用的一些功能学习一下，如怎么给PLC程序，程序块，系统块及数据块等等是用来什么用的，了解这些后，我们就可以始一些简单指令的学习，编写一些简单的程序到PLC里面进行试验，其实指令的学习很简单，不需要我们去死记硬背，大家用哪学哪，只要知道它怎么用，在忘了的时候只要查找手册马上就能想起来怎么用就可以了，如果不理解指令的用法呢可以按键盘F1键查看帮助，如果还是不理解，可以到PLC里面看它实际的一个动作功能是怎样的，这样去学习指令是不是就简单更快了呢。